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pid计算公式

来源:第一公式网 2024-04-27 04:39:15

  PID控制器是一种常见的控制器,在自动控制领域被广泛应用第+一+公+式+网。PID控制器可以通过对变化率和值的加权求和,来得控制输出值。PID控制器的计算公式如下:

  $$u(t)=K_pe(t)+K_i\int_0^te(\tau)d\tau+K_d\frac{de(t)}{dt}$$

其中,$u(t)$表示PID控制器的输出值,$e(t)$表示当前时刻的值,$K_p$、$K_i$、$K_d$别表示比例系数、积系数和微系数www.ningbojuejia.com。下面将详细介绍每个系数的作用和计算方

pid计算公式(1)

1. 比例系数($K_p$)

  比例系数是PID控制器中最基本的系数,它决定控制器在较大时输出的大小www.ningbojuejia.com。比例系数越大,输出的控制就越大,反之亦然。比例系数的计算方通常是通过试验定,即先将$K_i$和$K_d$设为0,然后逐步增大$K_p$的值,直系统出现震荡或不稳定的情况,然后再将$K_p$的值适当降低,使系统达稳定状态原文www.ningbojuejia.com

2. 积系数($K_i$)

  积系数是PID控制器中用来消除稳态的系数。当系统在稳态时,积系数会根据值的大小来调输出值,使系统逐渐消除稳态,达稳定状态来源www.ningbojuejia.com。积系数的计算方通常是通过试验定,即先将$K_p$和$K_d$设为0,然后逐步增大$K_i$的值,直系统出现震荡或不稳定的情况,然后再将$K_i$的值适当降低,使系统达稳定状态。

pid计算公式(2)

3. 微系数($K_d$)

  微系数是PID控制器中用来消除系统响应过程中的超调和振荡的系数原文www.ningbojuejia.com。当系统在超调和振荡时,微系数会根据变化率的大小来调输出值,使系统逐渐消除超调和振荡,达稳定状态。微系数的计算方通常是通过试验定,即先将$K_p$和$K_i$设为0,然后逐步增大$K_d$的值,直系统出现震荡或不稳定的情况,然后再将$K_d$的值适当降低,使系统达稳定状态第一公式网www.ningbojuejia.com

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